刘氏毫火针疗法始创于中国近代著名武术家刘志清（河北省固安县人），生于1885年，1986年去世，享年101岁。刘志清自幼精通武术医学，祖传古老的烧针（即火针）技术，常用烧针技术为乡邻治病，经多年实践，提出“火针贵于针细而刺深”的学术思想，自制纤细火针针具应用于临床，刺穴深度较之传统的火针要更深，使热量直达病所，屡获奇效。传统的火针针具较粗，创伤较大，不能深刺。《针灸聚英》<明·高武>记述：“火针甚难……切忌太深，深则反伤经络，不可太浅，浅则治病无功，但消息取中也。”制约了火针的临床应用。刘志清另辟蹊径，以纤细火针针具深刺穴位治病，取“细针”避免了由于针具粗大深刺“反伤经络”，予“深刺”又克服了浅刺“治疗无功”之弊端，扬长避短，临床取得了显著疗效，从而奠定了毫火针的基本学术思想和毫火针针具的雏形，并于60年代正式定名“毫火针”。初期毫火针流传于北方河北东北一带。刘志清之子刘恩明，自幼跟随其父学习毫火针，他进一步完善和发展了毫火针的学术思想，确立了毫火针完整的理论体系，选定特质不锈钢-白钢（HSS）为材质，研制并定型了现代毫火针针具，申请并获得了国家专利（专利号：ZL201120307733.1）。
近20多年刘恩明教授将刘氏毫火针疗法带来到岭南，在港澳、中山、深圳一带定居并行医治病，带徒授艺。现任中山市中医院针灸科主任白伟杰，1993年毕业于广州中医学院针灸系，于20年前起追随刘恩明教授学习毫火针技术，在中山本地及周边市区积极推广普及毫火针。2013年毫火针疗法成功申报并正式纳入国家中医药管理局第二批中医医疗技术，归属中医微创技术类别，使毫火针从民间技术正式成为国家中医医疗技术，在毫火针的传承发展中起到了关键性的推动作用，白伟杰被确认为刘氏毫火针疗法第三代传承人。
2023年9月由刘恩明、白伟杰为主执笔起草的《毫火针技术操作规范》（SCM-C 0059-2023）由世界中医药学会联合会以中英文形式正式对外发布，标志着刘氏毫火针疗法正式成为世界中医外治技术的安全操作标准，凸显出该疗法在中医药领域中的独特价值和影响力，是中国中医非遗项目走向世界的重要标志，中山市委市政府权威发布平台中山+对此进行了相关报道。
时至今日，刘氏毫火针疗法守正创新，既传承了古老火针的精粹，又突破了古老火针的局限性和发展障碍，中医特色鲜明，疗效显著突出，具有丰富的中医文化内涵和广泛的医疗实用价值，是中医药“传承精华，守正创新”的典范。
